【岗位职责】
1. 负责机器人运动控制系统总体开发：EtherCAT 实时总线（周期 1ms、抖动 <100µs）
主站配置与调试（倍福 TwinCAT 或国产固高/雷赛），双臂双通道管理；
2. 负责机械臂控制：关节伺服接口、轨迹插补、级联控制结构（视觉引导位置环 +
关节速度环，视觉 50Hz 刷新/运动 1kHz 执行）、运动学正逆解；
3. 负责力控与柔顺插入（核心工艺）：导纳/阻抗控制模型实现（M/D/K 参数整定）、
六维力传感器（坤维/宇立/ATI）接入与标定、接触检测（Fz>5N）与力位切换、
力阈值保护（轴向 25N/横向 8N/力矩 2Nm，按车型库参数下发）；
4. 负责双臂协同调度：双臂工作空间建模、互锁状态机、避碰与时序、异常冻结恢复；
5. 负责轨迹规划与避障：OMPL/MoveIt 路径规划、运动约束、视觉伺服指令的插值
滤波衔接与优先级固化；
6. 负责安全控制集成：安全 PLC（SICK Flexi Soft/皮尔磁 PNOZ）硬回路组态配合、
急停/入侵/油气联动、断电（UPS）安全归位序列；
7. 负责系统标定与联调：手眼标定实施、充电机器人轨道-基座标定（激光跟踪仪）、
温漂补偿配合；
8. 参与台架与实车测试：对准精度 Cpk（1000 次重复试验）、力控阈值标定、插拔
寿命测试、-30℃/55℃ 环境复测。
【任职要求】
1. 本科及以上学历，自动化、控制工程、机器人、机械电子等相关专业；
2. 有运动控制/机器人控制经验，至少一个完整机器人项目从设计到现场落地；
3. 精通 EtherCAT 实时控制（TwinCAT/CODESYS 或固高/雷赛），理解 1ms 周期抖动
控制与实时任务调度；
4. 熟悉机械臂运动学/动力学与轨迹插补，有协作机械臂（节卡 JAKA/遨博 AUBO/
埃斯顿）SDK 集成经验者优先；
5. 熟悉力控理论：导纳/阻抗控制、力位切换、六维力传感器标定与滤波，有柔顺
装配/插拔/打磨类项目经验者优先；
6. 扎实的 C++ 实时编程能力，了解 RTOS/实时线程、共享内存与低延迟通信；
7. 理解安全回路设计（PLd/SIL2）与安全 PLC 组态，熟悉机器人安全相关标准；
8. 具备现场联调与故障排查能力（示波器、总线分析、日志分析），能适应现场
调试与出差；
9. 加分项：多机器人协同控制、视觉伺服-运动控制级联、防爆环境电气控制、
Simulink/MoveIt 仿真。