机械臂规划算法工程师岗位职责1、机械臂轨迹规划与控制• 发关节/笛卡尔空间轨迹规划算法（梯形/S型速度、Jerk-limited生成），实现平滑、高效的抓取、装配、喷涂等操作。• 负责运动学/动力学建模与参数辨识，部署阻抗、导纳、力/位混合等柔顺控制策略，应对接触力变化。• 基于ROS2/MoveIt/OMPL搭建规划系统，优化规划效率与路径质量。2、感知-规划-控制闭环• 结合3D视觉（目标检测、位姿估计）与力控反馈，实现动态环境下的在线调整与避障。• 与感知团队协同，完成视觉引导抓取、零件对齐等典型场景的端到端落地。3、系统集成与工程化• 在仿真环境（MuJoCo/Gazebo/Isaac Sim）及真实机器人上进行算法验证、调参与迭代。• 解决实时性、稳定性和兼容性问题，推动算法从原型到产品级部署。4、（辅助）足式机器人基础• 协助多足机器人在简单地形下的步态规划与质心轨迹设计，确保与机械臂协同作业时的整体稳定性。任职要求1、学历：机器人、控制、自动化、计算机、机械电子等相关专业，硕士及以上学历。2、经验：有机械臂规划/控制相关实际项目开发经验。3、核心算法：精通机械臂运动规划（RRT、A*、DWA、MoveIt/OMPL），熟悉PID、MPC、阻抗/导纳控制；扎实数学基础（线性代数、优化理论、数值方法），熟练使用轨迹优化与图搜索算法。4、工程能力熟练C++/Python，具备良好代码规范；熟悉Linux/ROS/ROS2开发环境；有仿真平台使用经验（至少一种），能独立完成算法仿真到实机迁移。加分项1、熟悉3D视觉（点云处理、目标位姿估计）或力控传感器数据处理。2、了解足式机器人WBC/MPC框架，或强化学习在运动规划中的应用。